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4月19日上午10点10分，当代表北京人形机器人创新中心出战的“天工Ultra机器人”，以2小时40分42秒的成绩冲破终点线时，2025北京亦庄人形机器人半程马拉松赛的终点处传来阵阵惊呼声，上百家媒体的记者们将镜头对准这个穿着橘黄色上衣、黑色皮肤的60901号机器人。这是在全球范围内举办的首场人形机器人半程马拉松赛，21支机器人战队于上午七点半陆续出发。北京人形机器人创新中心总经理熊友军称，这是一场开创历史的比赛。虽然天工机器人一马当先，在“不换人”的情况下，以和普通人相似的速度跑完21公里。但人们发现，问题随着比赛时间的拉长，陆续出现：有机器人刚一出发就出现故障，被迫退赛；也有机器人还没走出100米，身上的零件便散落在地；几个机器人尚不具备奔跑能力，很多机器人无法在3小时30分钟内完成比赛。不过，所有这些瑕疵都在它出现的那一刻被接纳、被理解，毕竟这是首个机器人马拉松赛，毕竟人类对机器人的认知和探索，还处于初级阶段。就像20多年前，互联网刚来到我们身边时那样，它是陌生的、新奇的，人们主动探索的同时，又会因它带来的未知和不确定性，对未来世界感到恐慌。再过二十年，当我们回过头来审视现在正在发生的一切时，或许会发现这场还不那么完美的的马拉松，连同在春晚上跳舞的机器人，成为一个新时代的注脚。4月19日上午7点半，北京亦庄马拉松赛在南海子公园南门鸣枪，普通人和机器人同时起跑。由于这是全球首次举办人形机器人马拉松赛，吸引了上百家媒体的关注。从早晨六点半开始，起跑处的100多米护栏外，就被记者们挤满。组委会对参赛机器人的要求是：身高在0.5米至2米之间，髋关节到足底最大伸展距离不小于0.45米。具备人形外观，可实现双足行走或奔跑，非轮式结构。和普通人参加的半程马拉松一样，机器人半程马拉松距离同样为21.0975公里。这些参赛机器人的前进方式有两种，一种通过控制器推动，另一种采用UWB通讯控制，也就是机器人跟随前方引导员的信号自主通行。无论以哪种方式前进，赛道内都会有机器人所在公司的两名工作人员做技术辅助，机器人可在比赛进行过程中更换电池。若因故障无法继续前进，允许更换机器人，每次更换机器人罚时10分钟。出发前，21个机器人战队被分成两列，同一列机器人前后垂直间距为三米。为确定出发顺序，组委会在4月9日进行过一次内部测试赛，速度越快，出发顺序越靠前。枪响后，来自北京人形机器人创新中心的“天工Ultra”第一个出发，北京松延动力公司的旋风小子紧随其后，接下来是EAI战队、行者二号战队。出发时的第一个意外发生在城市之间科技队（宇树G1机器人）身上，他们的机器人还没刚到起跑线处，就意外滑倒。不过它后来又自己起身，继续出发；北京玄晶科技公司的神农机器人身后装有四个直径66厘米的风扇，结果因风扇动力过大，工作人员没有拉住，撞到护栏上，导致部件损坏，不得不退出比赛；第三个意外发生在钢宝队，这个身高1米70，体重55公斤，有着一副美女装扮的机器人，从一出发就步伐缓慢。走了不到100米后，腿部零件突然散落，机器人随后倒地不起。虽然工作人员在现场对它进行了修复，但最终还是退出比赛；接下来，机器人轩辕也在出发50米后，坐在地上。经过调整，它重新站立起来，继续前进。每个机器人身旁都会有两三名工作人员跟随，除了通过遥控操控机器人外，还会起到保护作用，一旦出现意外，工作人员会立刻想办法解决问题。此次夺冠的“天工Ultra”机器人身高1.8米、体重55公斤，它在比赛时的配速为7-8千米/时，和那些具备运动能力的普通人跑半程马拉松的配速相似。比赛时，天工机器人在五公里、十公里和十六公里处各换过一次电池。虽然之前测试时曾用两台机器人跑完全程，但这一次，他们只用了一台机器人。天工队发言人魏嘉星表示，在准备比赛时，他们首先攻克了本体的稳定性、轻量化设计、关节长时间运动易发热等硬件难题，还通过优化运动控制算法进一步增强了关节协调运动能力、步态协调能力和复杂地形通过能力等。天宫队负责机器人测试的包明瀚对懒熊体育说，无论是换电池的频率还是配速，都同他们的预期一样。他认为，长距离马拉松对于机器人的稳定性、可靠性要求非常高。“不是说跑个两三公里，拍个视频就可以的。能跑完21公里对于机器人而言难度非常大，这是质的飞跃。”除天工战队外，获得第二名的松延动力公司的小顽童战队，完成比赛时间大约为3小时37分18秒——对如今的机器人而言，在规定的3小时30分钟内完赛，还有很大挑战。▲这可能是近年来赛后采访媒体最多的一场马拉松（赵宇拍摄）代表松延动力参赛的是该公司设计制作的N2机器人。这款机器人身高1米18，重30公斤，市售价3.99万元。之所以将身高设定在120厘米以内，皆因它目前更多被用于学校的机器人课程或实验室，若过于笨重，会导致一个人很难对它进行操作。该机器人共有18个电机。为保证四肢足够轻，他们将最大的电机放置在胯部。代表松延动力参赛的是同一款机器人，但却组成两个战队，分别被命名为旋风小子、小顽童，一个追求快速，另一个则希望跑起来像个小朋友。担心参赛机器人无法跑完全程，他们还为两个战队各准备了两个备用机器人。和松延科技一样，玄晶科技有限公司也是派两个机器人战队参赛。轩辕身高1米72，体重88公斤。玄晶科技CEO孙博表示，这款机器人原本只有67公斤，为参加马拉松赛，加大了电机和电池的重量，这也使得整个机器人的重量达到88公斤，它是这次所有参赛机器人中最重的一个。与松延动力公司设计的机器人比，玄晶科技公司的机器人因用处不同，结构也相对复杂。他们平时对外销售的机器人的一只手，就有28个自由度，差不多需要16个电机。整个机器人由两千多部件、100多个电机组成。孙博表示，他们的机器人从最开始研发到可以成型出售，需要两年时间。因轩辕的体态过于庞大，每小时跑动距离只有两公里。孙博赛前就明确表示它无法做到按时完赛。“体育比赛讲究重在参与，只要能在赛场上展示就可以了”。为完成比赛，玄晶科技还准备了另外一款名为神农的机器人，孙博称这是一款“会飞的机器人”。所谓“飞行”，是在机器人身上装上四个直径66厘米的风扇，以此做为动力，辅助前进。赛前测试时，神农的前进速度大约为每小时五六公里，三十五分钟左右换一次电池。可在比赛时，神农和轩辕的表现都不够理想。孙博对懒熊体育表示，人类第一个跑“马拉松”的人最后面对的结局是死亡，他们如今遭遇到了同样的问题。“总要经历这样一个过程，我们只要参与了，就可以了。”在这次马拉松赛开始前，组委会曾安排过两次实际赛道测试。第一次测试时，共有六个机器人战队参加，跑完一公里后，赛道上只剩下松延动力和天工机器人。松延动力用一个机器人跑完15公里，中途换了一个机器人的天工战队跑完全程。在松延动力公司算法副总裁崔文昊看来，让机器带动轮子行走的设计在100多年前就已完成，可在2021年以前，让机械结构带动双足走起来的问题一直没有得到解决。“大部分机器人是不太会跑步的。”崔文昊对懒熊体育说，从赛前几次测试结果来看，除几家头部机器人公司能适应外，剩下的都要面对很大挑战。“很少有公司在这之前把机器人的前进速度推到极限，进行长距离奔跑，这对硬件、设计结构、电路稳定性、算法，都是特别大的考验。”松延动力公司的机器人目前主要面向科研教育领域，为开设机器人课程的学校提供教具。在生活场景中，该公司的机器人更多起到展示展览作用，比如进行单腿跳、后空翻等极限动作。玄晶科技公司的机器人除展示、展览作用外，未来还打算在健康养老、陪伴领域深耕。对于绝大多数公司的机器人而言，跑步属于非必要技能，更不要说跑21公里的半程马拉松。为了参加比赛，他们得让机器人先学会跑——像人一样跑。如何让机器人学会跑步？机器人公司采取的方法基本类似，先在虚拟环境中对机器人进行仿真模拟训练。玄晶科技公司先在电脑里建造了一个基础参数和真实机器人一样的虚拟机器人，每个机器人的步伐、摆臂幅度、左右脚先后顺序都不相同。他们让虚拟机器人在电脑里跑100遍10公里，通过漏斗效应，找到最适合机器人跑步的参数，并将这些参数运用到自己的机器人上。松延动力公司对机器人的训练也是在仿真环境中进行，让四五千个虚拟机器人同时跑步，坡度路面、凹凸不平场地、井盖、五厘米以上台阶等“复杂”状况都会进行专门训练。为了让机器人的跑步姿势更像真人，他们还同一家采集真人数据的公司合作，就像NBA 2K游戏那样。崔文昊强调，业内将机器人在虚拟环境下完成跑步统称为“训练”，在真实环境里的进行的跑步为“测试”。比赛开始前三周，松延动力公司的机器人便开始在办公园区进行实际道路跑步测试。据松延动力公司员工高翊介绍，他们的机器人每天至少要在园区内跑10公里，为的是观察电机、机构和内部零件在跑步过程中是否出现问题。由于是测试，所以不会让机器人跑得太快，一公里大概用时10分钟。机器人最开始测试时是不穿鞋的，脚下只有一个黑色的橡胶垫。由于它在踩踏地面时有较大的向下蹬力，从而导致地面的反作用力直接作用到脚的连杆处，连杆与驱动它的电机形成一个反向剪切力。跑时间长了以后，反向剪切力会将固定连杆、电机的螺丝切断。为解决这个问题，他们除了让螺丝更加坚固外，还在电机法兰盘处加了三个金属定位销，为的是缓解螺丝受到的冲击力。与此同时，他们还卸掉了机器人脚上的橡胶垫，给它穿上了真正的运动鞋。旋风小子和小顽童测试时穿的是一款市面上可以买到的儿童跑鞋，26码，长度16厘米。崔文昊称，运动鞋既可以减震，还有回弹效果，可以让机器人跑得更快。为确保机器人心脏部位的电脑正常散热，他们没有给机器人穿衣服。“穿衣服就会把电脑散热口给封死，导致电脑损坏，整个机器人就瘫痪了。”实际赛道测试时，旋风小子用40分钟跑完5公里，每三四公里换一次电池。为了取得更好成绩，他们为机器人订做了新的电池。新电池的续航能力更强，可以确保每五公里换一次，所有这些准备都是他们最终获得亚军的前提。自从机器人登上2025年春晚后，这个新兴科技项目开始在中国被更多人关注，机器人、与机器人相关的公司逐渐增多。此次马拉松比赛前，懒熊体育曾拜访过两家机器人公司，发现他们都有共同的特点——忙碌。年轻的工程师们各占一摊，手里拿着组装机器人用的零件。采访的、合作的、咨询的、面试的，从中午开始，会有大量访客来到公司。我与孙博的见面时间是周二下午一点半，他一手端着番茄牛肉米线，一手指挥工程师组装飞行机器人。米线吃到一半，又到会议室面试新员工。15分钟后，他出现在我面前，谈论起对马拉松比赛和机器人行业未来的看法。接下来，还有另外两家媒体要过来采访。孙博说，这种忙碌状态对于机器人公司来讲是常态。整个2024年，他只休息了五天。对机器人公司而言，这种状况仿佛让人联想到10年前——那个创业与风头激荡的时代，每家创业公司都处在一种忙碌、兴奋，同时又有点混乱的状态。身在其中的人在混乱中寻找到新的秩序，对未来满怀憧憬。今年4月，国际四大会计师事务所之一的毕马威发布报告称，2024年全球人形机器人市场规模达到20.3亿美元，预计2029年达到132.5亿美元，年均复合增长率约45.5%。毕马威在报告中指出，中国在人形机器人技术领域申请的专利近6000件，成为全球申请量最多的国家。此外，中国出台的各项利好政策，有助于推动人形机器人等加速迈入量产期。人形机器人因丰富的应用场景与技术发展潜力，其融资表现逆势增长，融资规模从2020年的15.8亿元升至去年的72.3亿元，年均复合增长率为35.6%。机器人行业的普遍受关注程度使得大量资金涌入，可在商业化问题上，却还处于探索阶段。在今年3月31日的业绩交流会上，优必选公司称去年交付的人形机器人是10台，收入约3500万元。优必选公司财报显示，2024年全年亏损人民币11.60亿元，同比仅收窄8.3%。谈到公司亏损状况时，优必选投资者关系负责人陈建泉称，公司现阶段追求的目标并非盈利，而是要让人形机器人从天上飘着的状态变为真正落地。优必选公司的情况也适用于其他机器人公司，国内目前靠生产制作机器人实现盈利的公司，基本没有。机器人行业之所以很难盈利，一是因为发展时间短，另外关于使用场景和需求量问题也不容忽视。到目前为止，中国乃至世界范围内制造出的人形机器人更多用于展示、表演，尚未真正运用于实际生活场景中。据崔文昊介绍，在机器人学术界，展示、表演和生活场景运用属于两个不同概念，前者为locomotion（运动、移动），后者为manipulation（操作处理）。跑步、跳舞、翻跟头的技术目前已相对成熟，但如果让机器人用手触碰东西，做生活服务，还需要更多数据积累，他们正在做这方面探索。为配合媒体拍摄，玄晶科技公司将轩辕从位于写字楼八层的办公室运到地面。因它太过沉重，走路时脚会与地面触碰，会发出很大声响。担心影响其他公司办公，他们用绳子将机器人捆绑在轮椅上，推着它进入电梯下楼。孙博表示，公司正在研发一款靠履带行走的轮式机器人，这样就避免脚踏地面产生噪音。“希望未来能做到即便主人睡觉了，机器人也可以在家里悄无声息地工作。”他甚至还想，未来可以像共享单车、钟点工那样租机器人使用。“机器人是人工智能在物理角度触达我们这个世界的抓手，它将会在不远的将来重塑生产力和生产关系。”在制作这台获得冠军的跑步机器人的同时，北京人形机器人创新中心也在为下一代机器人做准备。在下一代机器人中，他们会利用通用具身智能平台“慧思开物”，让机器人拥有大小脑，同时使用自主研发的关节。熊友军称，中国机器人产业在全球属于第一梯队，他们接下来还会进一步迭代机器人的运动控制能力、上半身操作能力，让机器人真正进入人们的生活，甚至替代人去完成一些危险场景的工作。“未来是人机共融的社会，机器人会走入千家万户，走入人们的生活，成为人类的朋友。”马斯克曾表示，机器人的长远市场需求量会超过100亿。孙博希望这一天能够早日实现，“家家有机器人是我们未来追求的目标”。
